지난 연재물 - 기계공학12 로봇공학입문 세번째: 로봇의 자유도 구하기 로공입 세번째: 로봇의 자유도(Degrees of Freedom) 로봇의 자유도 구하기 저번 글에서는 하나의 body에 대한 자유도를 구하는 방법을 알아보았습니다. 이번에는 여러개의 body로 이루어진 메커니즘의 자유도를 구해보도록 해보죠. 로봇에는 여러개의 body와 그 body 사이를 연결하는 접합부들(joints)로 이루어져있죠. 이러한 로봇의 자유도를 구하는 원리는 완전히 동일합니다. Degrees of Freedom(이하 dof) = (Sum of freedoms of the bodies) - (Number of independent constraints) 로봇을 구성하는 모든 body가 각각 서로 붙어있지 않고 완전히 각각 따로 논다고 해보죠. 이 때 모든 body 각각의 자유도를 구하여 더합.. 2015. 6. 30. [동역학] 좌표계 (Coordinate system) - 1 [동역학] 좌표계 (Coordinate system) - 1 좌표계란? 좌표계와 벡터 동역학을 공부하면 가장 먼저 배우게 되는게 바로 좌표계(Coordinate system)인데요, 일반적으로 쓰는 카테시안(Cartesian) 좌표계부터, 극(Polar) 좌표계, 원통(Cylindrical), 구면(Spherical) 좌표계까지 다양한 좌표계를 이용하여 여러가지 문제를 풀게 됩니다. 동역학에서는 각종 링키지(Linkage)를 다루기 위해 주로 극 좌표계를 많이 쓰고, 열전달에서는 한 점에서 퍼져나가는 열을 다루기 위해 구면 좌표계를, 유체 역학에서는 주로 관내 유동을 많이 다루기 때문에 원통 좌표계를 많이 씁니다.이렇게 헷갈릴 정도로 다양한 좌표계가 있는데, 그럼 좌표계란 과연 어떤 것일까요? 바로 벡터.. 2015. 6. 28. [MATLAB] 미분방정식의 수치 적분 with ode45 [MATLAB] 미분방정식의 수치 적분 with ode45 Introduction 잡담 안녕하세요~ BestEng입니다~ 오늘은 4대 역학에서 잠시 벗어나서, 오늘은 다른 주제에 대해 다뤄보겠습니다. 바로, 진화하는 공대생의 계산기의 최종 보스..(;;) MATLAB 인데요, 기본적인 인터페이스나 문법등은 알고 있다고 가정하고(그..그래도 되겠죠?) 약간의 응용에 대해 다뤄보려고 합니다. Numerical Analysis? 공과대학 학생들이라면 공학수학 시간(참새와 함께하는 공학수학에서도..)에 지겹도록 푸는 1차, 2차 미분방정식! 여러가지 해들을 구하면서 곯머리를 많이 앓으셨을 텐데요~ 사실 이렇게 손으로 풀이가 가능할 정도로 단순한 미분 방정식들은 잘 없답니다. 특히, 비선형 항이 들어가면 더욱 난.. 2015. 6. 8. [동역학] Coordinate Systems [동역학] Kinematics and Dynamics Introduction 잡담 안녕하세요, BestEng입니다. 정말 오랜만에 글을 쓰는데, 공우 6기로 새로 들어온 우리 2기 집필진들이 왕성한 집필 활동을 하는 걸 보니 감회가 새롭네요ㅎㅎ 저는 정기적이진 못하더라도 종종 이렇게 몇 가지 주제에 대해 글을 쓰려고 합니다. 집필 초반 유체역학에 대해 연재할 때, 많은 분들이 응원의 댓글을 달아 주셨는데, 너무 오랫동안 못썼네요 ㅠㅠ 목표 지금부터는 유체역학을 잠시 접어두고, 한동안 동역학에 대해 집필을 하려고 합니다. 역학에서 가장 기본이 되는 운동학과 동역학의 구분에 대해 이번 포스팅에서는 다루도록 하고, 이어서 다음 포스팅에 운동학 중 좌표계에 대해 다루도록 하겠습니다. Kinematics vs. .. 2015. 6. 7. 로봇공학입문 두번째: 로봇공학자 Dennis Hong 만나기 제 롤모델 Dennis Hong입니다. 현재 미국의 UCLA 교수로서 다양한 로봇을 개발중이시네요~ 이 분이 나온 10분짜리 짧은 인터뷰입니다~가슴이 뛴다면 두번째 동영상도 봐보세요! Dennis Hong이 대학원생들과 함께 설계한 다양한 로봇들에 대해 보고 감탄할 수 있답니다~ 2015. 5. 24. 로봇공학입문 첫번째: 자유도(Degree of Freedom)의 기초 *제 글에 있는 그림과 내용은 서울대학교 기계항공공학부 박종우 교수님의 로공입 교재에 있는 것을 사용한 것이랍니다.로공입 첫번째: 자유도(Degree of Freedom)의 기초 안녕하세요~ 이제 본격적으로 로봇공학입문 내용들 배워보도록 하죠! 가장 처음으로 배울 내용은 바로 자.유.도.(degree of freedom) 입니다.앞으로는 자유도를 편의상 dof라고 쓸게요~ 자유도의 정의 자 그럼 자유도가 무엇이냐? 알아보도록 하죠.자유도는 로봇의 위치와 자세를 결정하기 위해 필요한 변수들의 최소 갯수를 의미합니다. 이 때 변수는 실수 값을 가져야하겠죠?교수님의 교재에는 다음과 같이 정의되어있네요. The minimum number of real-valued coordinates needed to repr.. 2015. 5. 24. 로봇공학입문 연재를 시작하며 반갑습니다~ 안녕하세요! 서울대학교 기계항공공학부 3학년 학생입니다. 창의적으로 디자인하고 그냥 뚝딱뚝딱 만들면 되는게 로봇인줄 알았는데.. 대학을 와보니 그게 아니더군요.. 제어, 설계, 제도, 공학해석을 위한 4대 역학과 열전달.. 아직도 더 배울게 많네요(우웩). 저는 로봇공학도를 꿈꾸는 여러분들과 함께 ‘로봇공학 입문(Introduction to Robotics)!’을 해볼 생각입니다~ 로봇공학입문이란? 예를들어 계란을 집어 올리는 로봇 팔을 생각해볼까요? 우리는 손으로 그냥 집으면 되지만… 그런 로봇을 만들려면 많을걸 생각해봐야해요. 로봇팔은 분명 몇개의 링크와 조인트들로 이루어져 있을거에요. 최소 몇개의 손가락이 있어야 계란이 안떨어뜨리고 들어올릴 수 있는지? 각각의 손가락이 계란의 어느부분을.. 2015. 5. 3. [유체 역학] Why Dimensional Analysis? Intro 안녕하세요, BestEng입니다. 요즘은 패널을 통해 4대 역학에 관해 모호한 개념이나 잘 이해가 안가는 부분들에 대한 질문을 받고 있는데요, 지금이 유체 역학 시험기간인지 유체 역학에 대한 질문이 많네요. 오늘은 제가 받은 질문 중 dimensional anlysis는 무엇이며 왜, 어떻게 쓰는지에 대해 알아 보도록 하겠습니다. 간단한 개념이고 문제 또한 그리 어렵진 않지만 참고서(FM White, “Fluid Mechanics”, 7/e)에는 불필요한 설명이 길기 때문에 읽기가 어려운데요, 이번 포스팅에서는 이를 간단하게 설명해 보도록 하겠습니다. Dimensional Anaysis Dimensional analysis는 간단하게 얘기해서 일반적으로 차원이 있는 물리량(Dimensional.. 2014. 11. 17. [유체 역학] Material(substantial) derivative란? 출처: Wikiversity: Fluid Mechanics for MAP/Fluid Dynamics이번 포스팅에서는 제가 질문 받은 내용에 대해 간략하게 설명하려고 합니다. 유체 역학에서 본격적으로 미분 방정식을 다룰 때 등장하는 material derivative에 대한 내용인데요, 이것의 수학적 정의와 물리적 의미를 중심으로 설명하도록 하겠습니다. Material derivative 일반적으로 유체 역학에서 Material derivative는 유체의 어떤 물리량이 벡터 장을 형성할 떄, 그 물리량의 total time derivative를 의미합니다. # Total time derivative Total time deivative는 시간과 공간의 함수 f(x,y,z,t)에 대하여 수학적으로 다음과 .. 2014. 11. 4. 이전 1 2 다음
