로봇공학입문 연재를 시작하며

<BOSTON DYNAMICS 사의 BIG DOG 로봇>

반갑습니다~

안녕하세요! 서울대학교 기계항공공학부 3학년 학생입니다. 창의적으로 디자인하고 그냥 뚝딱뚝딱 만들면 되는게 로봇인줄 알았는데.. 대학을 와보니 그게 아니더군요.. 제어, 설계, 제도, 공학해석을 위한 4대 역학과 열전달.. 아직도 더 배울게 많네요(우웩). 저는 로봇공학도를 꿈꾸는 여러분들과 함께 ‘로봇공학 입문(Introduction to Robotics)!’을 해볼 생각입니다~

로봇공학입문이란?

예를들어 계란을 집어 올리는 로봇 팔을 생각해볼까요?
우리는 손으로 그냥 집으면 되지만… 그런 로봇을 만들려면 많을걸 생각해봐야해요.
로봇팔은 분명 몇개의 링크와 조인트들로 이루어져 있을거에요.
최소 몇개의 손가락이 있어야 계란이 안떨어뜨리고 들어올릴 수 있는지?
각각의 손가락이 계란의 어느부분을 잡아야 안정적으로 잡을 수 있을 것인지?
각각의 손가락에는 얼마만큼의 힘과 토크를 주어야 계란이 안깨질지?
로봇 손만 가지고도 많은 것들을 고민해봐야하네요 ㅜㅜ
너무 걱정마세요~ 저와 함께 차근차근 알아보도록 하죠!

행렬의 힘(선형대수)을 빌려서 이런 질문들을 하나하나 답해나가는 학문이 바로 로봇공학입문입니다! 말그대로 로봇공학을 하기 위해 알아야할 기초랍니다. 굳이 나중에 로봇을 설계할 생각이 없더라도 컴퓨터 그래픽스, 애니메이션, 컴퓨터 비젼, 캐드와 같이 3차원 공간에서의 강체의 운동과 자세를 다루는 분야들에도 쓰여요!

로봇공학에 대해 더 자세하게 알고싶다면, 다음의 전공서적들을 공부해보세요! 

* F. C. Park and Kevin Lynch, Introduction to Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press (under preparation)

* J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Prentice Hall, 2004 

* M. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Wiley, 2005

첫번째 교재가 서울대 로봇공학입문 수업에서 사용되는 교수님이 직접쓰신 교재랍니다. http://snuon.snu.ac.kr 에 들어가셔서 “Introduction to Robotics”를 검색하시면 교수님의 오픈강의를 동영상으로 들으실 수 있어요!
두번째 교재는 클래식한 로봇공학입문 서적입니다.
세번째 교재는 Control(제어)부분을 더 자세하게 공부하고 싶으신 분들에게 추천합니다.

연재의 방향

기본적인 연재 방향은 서울대 로봇공학입문 강의와 같습니다!
제가 공부한 것들을 제가 소화한 뒤 쉽게 풀어서 설명하여 연재할 생각입니다~

더하여서! 저는 이론만 공부하면.. 의욕이 저하되요..
이게 나중에 어디에 써먹는 것들인지 알면 더 즐겁게 공부할 수 있지 않을까요?
그래서 제가 Youtube나 facebook 또는 다른 인터넷 매체에서 본 신기한 로봇 관련 정보들을 여기에 올릴게요! 같이 신기해하면서 공부에 대한 열정을 불태워볼까요?

밑에 이 동영상은 메시의 파워 슛도 막아내는 골기퍼 로봇의 영상이랍니다~

마치며…

제가 로봇공학입문에 대한 내용을 연재하면서 혹시나 잘못된 부분이 있거나, 수정할 사항들이 있다면 댓글달아주시거나 저에게 메일 보내주세요! 감사한 마음으로 검토 후 고쳐놓도록 하겠습니다~
조금이라도 여러분들에게 도움이 되었으면 좋겠습니다.

‘성환이가 들려주는 로봇공학입문 이야기’의 소개글은 여기에서 마치도록 할게요.
다음 글에서 뵈요!