SNU3 로봇공학입문 세번째: 로봇의 자유도 구하기 로공입 세번째: 로봇의 자유도(Degrees of Freedom) 로봇의 자유도 구하기 저번 글에서는 하나의 body에 대한 자유도를 구하는 방법을 알아보았습니다. 이번에는 여러개의 body로 이루어진 메커니즘의 자유도를 구해보도록 해보죠. 로봇에는 여러개의 body와 그 body 사이를 연결하는 접합부들(joints)로 이루어져있죠. 이러한 로봇의 자유도를 구하는 원리는 완전히 동일합니다. Degrees of Freedom(이하 dof) = (Sum of freedoms of the bodies) - (Number of independent constraints) 로봇을 구성하는 모든 body가 각각 서로 붙어있지 않고 완전히 각각 따로 논다고 해보죠. 이 때 모든 body 각각의 자유도를 구하여 더합.. 2015. 6. 30. [유체 역학] Why Dimensional Analysis? Intro 안녕하세요, BestEng입니다. 요즘은 패널을 통해 4대 역학에 관해 모호한 개념이나 잘 이해가 안가는 부분들에 대한 질문을 받고 있는데요, 지금이 유체 역학 시험기간인지 유체 역학에 대한 질문이 많네요. 오늘은 제가 받은 질문 중 dimensional anlysis는 무엇이며 왜, 어떻게 쓰는지에 대해 알아 보도록 하겠습니다. 간단한 개념이고 문제 또한 그리 어렵진 않지만 참고서(FM White, “Fluid Mechanics”, 7/e)에는 불필요한 설명이 길기 때문에 읽기가 어려운데요, 이번 포스팅에서는 이를 간단하게 설명해 보도록 하겠습니다. Dimensional Anaysis Dimensional analysis는 간단하게 얘기해서 일반적으로 차원이 있는 물리량(Dimensional.. 2014. 11. 17. [유체역학] Reynolds transport theorem과 검사 체적 (2) 복습 # 닫힌 계에서의 RTT 지난 포스팅에서 닫힌 계에서 RTT가 어떻게 표현되고 무슨 의미를 가지는지 알아 보았습니다. 유체 덩어리를 따라 움직이는 닫힌 계에서의 RTT 식을 다시 한 번 보겠습니다.ddt(∫Ω(t)ff(xx,t)dV)=∫Ω(t)∂ff(xx,t)∂tdV+∫∂Ω(t)(vv⋅nn)ff(xx,t)dA여기서 좌변은 유체 덩어리 전체 물리량의 시간 변화율이고 우변은 물리량 자체의 시간 변화율과 유체 덩어리 자체가 움직이면서 생기는 변화량을 더해준 값입니다.자 여기까지 이해하셨으면 다음으로 넘어가 봐도 좋을 것 같네요~ 검사 체적 (Control volume) 자, 이번에 살펴볼 것은 학부 유체역학에서 가장 중요한 개념인 검사 체적(control volume)입니다. 줄여서 C.V.라고 부르기도.. 2014. 10. 28. 이전 1 다음
