기계항공4 로봇공학입문 세번째: 로봇의 자유도 구하기 로공입 세번째: 로봇의 자유도(Degrees of Freedom) 로봇의 자유도 구하기 저번 글에서는 하나의 body에 대한 자유도를 구하는 방법을 알아보았습니다. 이번에는 여러개의 body로 이루어진 메커니즘의 자유도를 구해보도록 해보죠. 로봇에는 여러개의 body와 그 body 사이를 연결하는 접합부들(joints)로 이루어져있죠. 이러한 로봇의 자유도를 구하는 원리는 완전히 동일합니다. Degrees of Freedom(이하 dof) = (Sum of freedoms of the bodies) - (Number of independent constraints) 로봇을 구성하는 모든 body가 각각 서로 붙어있지 않고 완전히 각각 따로 논다고 해보죠. 이 때 모든 body 각각의 자유도를 구하여 더합.. 2015. 6. 30. [유체 역학] Why Dimensional Analysis? Intro 안녕하세요, BestEng입니다. 요즘은 패널을 통해 4대 역학에 관해 모호한 개념이나 잘 이해가 안가는 부분들에 대한 질문을 받고 있는데요, 지금이 유체 역학 시험기간인지 유체 역학에 대한 질문이 많네요. 오늘은 제가 받은 질문 중 dimensional anlysis는 무엇이며 왜, 어떻게 쓰는지에 대해 알아 보도록 하겠습니다. 간단한 개념이고 문제 또한 그리 어렵진 않지만 참고서(FM White, “Fluid Mechanics”, 7/e)에는 불필요한 설명이 길기 때문에 읽기가 어려운데요, 이번 포스팅에서는 이를 간단하게 설명해 보도록 하겠습니다. Dimensional Anaysis Dimensional analysis는 간단하게 얘기해서 일반적으로 차원이 있는 물리량(Dimensional.. 2014. 11. 17. [유체 역학] Material(substantial) derivative란? 출처: Wikiversity: Fluid Mechanics for MAP/Fluid Dynamics이번 포스팅에서는 제가 질문 받은 내용에 대해 간략하게 설명하려고 합니다. 유체 역학에서 본격적으로 미분 방정식을 다룰 때 등장하는 material derivative에 대한 내용인데요, 이것의 수학적 정의와 물리적 의미를 중심으로 설명하도록 하겠습니다. Material derivative 일반적으로 유체 역학에서 Material derivative는 유체의 어떤 물리량이 벡터 장을 형성할 떄, 그 물리량의 total time derivative를 의미합니다. # Total time derivative Total time deivative는 시간과 공간의 함수 f(x,y,z,t)에 대하여 수학적으로 다음과 .. 2014. 11. 4. 4대 역학 연재를 시작하며 안녕하세요~! BestEng입니다. 저는 현재 서울대학교 기계항공공학부 4학년(사실 5학년)에 재학중이며 항공제어를 전공으로 하고 있으며, 공과대학 우수학생센터인 공우(STEM)의 학부생 멘토링 팀인 STEMentor팀 팀장을 맡고 있습니다. STEMentor 블로그에서는 BestEng이란 이름으로 기계항공공학부의 전공과목에 대한 소소한 강좌를 계획하고 있습니다. 여러분들의 많은 관심 부탁드릴게요~ # 4대 역학이란?? 저는 우선 제가 자신있는 과목들인 4대 역학 과목에 대해 연재를 할 계획인데요~ 4대 역학이라 하면 다음의 네 과목을 말합니다. 고체역학 열역학 유체역학 동역학 기계공학, 우주항공공학을 전공하는 학생들이라면 필수적으로 들어야하는 과목들이죠! 저는 이 네 과목 전부 A+를 받았답니다. 이제.. 2014. 10. 20. 이전 1 다음
