꼬리에 꼬리를 물고, 경험의 선순환

모든 방향으로 움직이는 로봇 : 메카넘 휠

여러분은 무언가에 꽂혀 본 적이 있는가? 무엇이라도 좋다. 

떡볶이가 너무 먹고 싶어 3일 연속으로 먹는 것, 좋아하는 연예인이 나오는 영화나 드라마 등의 방송을 챙겨보는 것, 어떤 가수에 꽂혀서 그 가수의 노래로 플레이리스트를 꽉 채우는 것. 이 모든 것은 행위의 정도가 크거나 작으며, 짧거나 길게 지속될 수 있고, 여러분 각자와 관련된 어떠한 분야에서도 일어날 수 있는 몰입의 일종이다. 분류할 수 없을 정도로 다양하지만, 이러한 몰입은 한 가지 공통점을 가지고 있고, 이는 우리가 자발적으로 주도하는 행위라는 점이다. 우리는 스스로를 만족시킬 때까지 그 몰입과 관련된 경험을 반복하고, 능동적으로 발전시킨다.

이쯤 되면 나의 대학생활은 내가 경험한 몰입과 관련된 이야기임을 예상할 수 있을 것이다. 2019년 봄, 친구 따라 우연히 신청했던 한 수업은 내가 ‘바퀴’에 몰입하는 계기가 되었다. ‘바퀴’라는 단어를 들었을 때 가장 먼저 떠오르는 모양은 어떤 것인가? 기원전 3500년경의 메소포타미아 유적에서 발견된 전차용 나무 바퀴부터 자동차 타이어, 의자나 캐리어 아래에 달린 바퀴 등 바퀴의 종류는 무궁무진할 정도로 많아서, 여러분의 상상력에 따라 수많은 형태의 바퀴를 떠올릴 수 있을 것이다. 내가 꽂혔던 바퀴의 종류는 메카넘 휠(Mecanum Wheel)이라는 것으로, 여러분에게는 조금 생소한 모양과 기능을 가진 바퀴가 아닐까 싶다. 메카넘 휠에 대한 작은 몰입을 시작으로 나의 대학 3학년 생활이 어떻게 바뀌게 되었는지, 그 과정을 여러분에게 소개하고자 한다. 직접 바퀴를 보여줄 수 없어 아쉽지만, 여러분이 충분히 상상할 수 있도록 묘사를 했으니 잘 따라와주기를 바란다. 

그림 1. 평행주차

그림 2. 메카넘 휠의 구조

먼저 다음과 같은 상황을 상상해 보자. 도로변이나 지상 주차장에서 자동차 평행 주차를 하는 모습을 머릿속으로 그려보자. 유튜브에 ‘평행 주차’라고만 검색해도 ‘평행 주차 꿀팁’, ‘평행 주차 공식’과 같은 연관 검색어들이 나온다. 이처럼 평행 주차는 종종 운전자들에게 난감함을 불러 일으키는데, 운전을 해본 독자라면 당연히 알 것이고, 직접 해보지 않았더라도 가족이나 지인의 차에 타본 적이 있다면 핸들을 이리저리 꺾으며 전진과 후진을 반복해 주차를 하는 모습을 한번쯤 보았을 것이다. 한 번에 후진만, 또는 전진만 해서 주차하지 못하는 이유는 바로 자동차의 바퀴 때문인데, 자동차의 핸들을 최대로 꺾더라도 바퀴가 45도 이상 회전할 수 없고, 이 때문에 자동차는 직진 또는 대각선 방향으로 움직일 수는 있지만 차의 왼쪽 또는 오른쪽으로 한 번에 평행이동할 수 없다.

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서울대학교 공과대학 우수학생센터 10기

전기정보공학부 황민영 @heartin1005