STEM - 학술세미나/기계공학3 SBM: 컴퓨터에게 로봇 설계를 맡겨봅시다 안녕하세요ㅎㅎ 저는 STEM 11기 기계공학부 김민재입니다. 며칠 전 STEM 회원 분들 앞에서 진행했던 세미나 내용을 STEMentor에도 공유하기 위해 이렇게 찾아뵙게 되었답니다 ;) 우리가 살아가는 현대 사회는 컴퓨터 없이는 1분은 커녕 1초도 돌아가지 못할 정도로, 컴퓨터가 우리 대신 처리해 주는 일은 정말 다양하죠. 오늘은 컴퓨터에게 한 가지 일을 추가로 맡겨보려고 하는데요, 바로 로봇을 설계하는 일입니다!! 본론으로 들어가기에 앞서, 수월한 이해를 위해 몇 가지 간단한 로봇공학 지식을 훑어보도록 할게요. 로봇공학 훑어보기 - 로봇공학 용어 링크(link)변형이 일어나지 않는 강체 부분을 의미합니다. 막대 AB, BC, AD, 그리고 파란 삼각형 CDE가 링크에 해당합니다. 조인트(joint)링.. 2021. 5. 25. 인간 최적화 - 부드러운 손 궤적 : 최소절크모델#1 부드러움이란 무엇일까? 안녕하세요!. 첫 글은 저번 시간에 말씀드린 커피를 잡는 모션에 대한 더 얘기를 해보려 합니다. 지난 시간에 우리가 커피를 잡는 모션이 매우 다양하지만, 움직임이 정형화되어있다고 얘기했어요. 오늘은 그 이유에 대해 과학자들이 어떻게 설명하는지 얘기해보려 합니다. 우리가 물건을 손으로 잡을때 한 가지 가정은 물건을 잡을 때까지 손을 최대한 부드럽게 움직인다는 것입니다. 그렇다면 부드러움을 어떻게 식으로 표현할수 있을까요? 그 식이 바로 “최소 절크 모델(minimum jerk model)”입니다. 최소 절크 모델 “최소 절크 모델”은 부드러움을 수학적으로 표현하는 모델입니다. 우리의 손은 다음과 같이 움직입니다. 주어진 시간( 초 ~ 초) 동안 손이 위치1 에서 위치 2로 움직인다면.. 2019. 12. 23. 인간 최적화 - 왜 사람의 움직임은 정형화되어있는가 #0 안녕하세요 :) 공우 10기로 활동중인 기계항공공학부 15학번 이현인입니다. 일단 학술세미나 게시판을 적게되어.... 매우 영광입니다. 잠잠한 stemmentor 게시판에 응급처지하는 글로 끊나질 않길....젭알ㅜ ㅜ 지루하지 않게 최대한 흥미롭게 글을 풀어쓰도록 노력해보겠습니다...ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 렛츠기릿 제가 소개드릴 주제는 사람 움직임의 근본적인 해석 입니다. 글을 적기 앞서서 제가 지적자극을 일으킬(?) 흥미로운 질문하나를 드릴께요. 추운 날씨, 제 앞에 있는 따뜻한 커피를 손으로 집어서 마시려고 합니다. 우리는 커피잔을 잡을때 별다른 생각의 과정을 하지 않고 무의식적으로 잡죠? 하지만 사실 팔과 손을 움직여서 커피잔을 잡을수 있는 자세는 매우 많습니다. 팔을 과하게 별려서 팔목각도를 더 굽혀서 커피.. 2019. 11. 30. 이전 1 다음
