로봇2 로봇공학입문 첫번째: 자유도(Degree of Freedom)의 기초 *제 글에 있는 그림과 내용은 서울대학교 기계항공공학부 박종우 교수님의 로공입 교재에 있는 것을 사용한 것이랍니다.로공입 첫번째: 자유도(Degree of Freedom)의 기초 안녕하세요~ 이제 본격적으로 로봇공학입문 내용들 배워보도록 하죠! 가장 처음으로 배울 내용은 바로 자.유.도.(degree of freedom) 입니다.앞으로는 자유도를 편의상 dof라고 쓸게요~ 자유도의 정의 자 그럼 자유도가 무엇이냐? 알아보도록 하죠.자유도는 로봇의 위치와 자세를 결정하기 위해 필요한 변수들의 최소 갯수를 의미합니다. 이 때 변수는 실수 값을 가져야하겠죠?교수님의 교재에는 다음과 같이 정의되어있네요. The minimum number of real-valued coordinates needed to repr.. 2015. 5. 24. 로봇공학입문 연재를 시작하며 반갑습니다~ 안녕하세요! 서울대학교 기계항공공학부 3학년 학생입니다. 창의적으로 디자인하고 그냥 뚝딱뚝딱 만들면 되는게 로봇인줄 알았는데.. 대학을 와보니 그게 아니더군요.. 제어, 설계, 제도, 공학해석을 위한 4대 역학과 열전달.. 아직도 더 배울게 많네요(우웩). 저는 로봇공학도를 꿈꾸는 여러분들과 함께 ‘로봇공학 입문(Introduction to Robotics)!’을 해볼 생각입니다~ 로봇공학입문이란? 예를들어 계란을 집어 올리는 로봇 팔을 생각해볼까요? 우리는 손으로 그냥 집으면 되지만… 그런 로봇을 만들려면 많을걸 생각해봐야해요. 로봇팔은 분명 몇개의 링크와 조인트들로 이루어져 있을거에요. 최소 몇개의 손가락이 있어야 계란이 안떨어뜨리고 들어올릴 수 있는지? 각각의 손가락이 계란의 어느부분을.. 2015. 5. 3. 이전 1 다음
